Một số khái niệm về Robot công nghiệp

Loại robot được sử dụng nhiều nhất trong công nghiệp tự động bao gồm robot có khớp nối (loại thông dụng nhất),  SCARA robot và gantry robot (thường gọi là robot tọa độ đề-cac hay robot x-y-z). Hầu hết mọi loại robot công nghiệp đều được phân chia theo đặc tính của tay robot. Các robot thông dụng nhất hiện nay là robot có khớp nối (Articulated robot)
Robot có khớp nối
Một robot có khớp là robot có những khớp quay. Robot có khớp có thể có hai kết cấu nối với nhau rất đơn giản đến những hệ thống có tới hơn 10 kết cấu tương tác với nhau. Chúng có thể dùng để nhấc các chi tiết nhỏ với độ chính xác cực cao. Các robot thường được dùng để làm các nhiệm vụ như hàn, cắt, sơn,lắp ráp, gắp chi tiết, đánh bóng,v.v …

Một số thuật ngữ:
· Number of axes -Số lượng trục: – cần có ít nhất hai trục để đi đến bất kỳ một điểm nào trên mặt phẳng, 3 trục là ít nhất để đi đến bất kỳ một điểm nào trong không gian. Để có thể điều khiển một cách toàn diện sự di chuyển ở điểm cuối của tay robot (cổ tay robot) cần phải có thêm 3 trục nữa (xoay, dốc và trệch – roll, pitch, yaw) . Một vài thiết kế (ví dụ như robot SCARA) người ta đã đánh đổi sự giới hạn trong khả năng chuyển động để đạt được tính kinh tế, tốc độ và độ chính xác
· Kinematic- Động học– Sự sắp xếp thực tế của các kết cấu cứng và các khớp trong robot quyết đinh khả năng di chuyển của robot. Robot được chia theo động học thành các loại Robot có khớp, Robot đề các, song song và SCARA
· Working envelope -Tầm hoạt động – Tầm không gian xa nhất mà robot có thế “với” tới
· Carrying capacity -Tải trọng  – Khối lượng mà robot có thể nâng
· Speed -Tốc độ – Tốc độ robot di chuyển phần cuối của tay( cổ tay robot)
· Accuracy -Độ chính xác – Độ chính xác khi di chuyển đến 1 điểm bất kỳ được ra lệnh . Độ chính xác có thể khác nhau khi ở những tốc độ và vị trí khác nhau trong cùng một tầm hoạt động.
· Motion control -Kiểm soát di chuyển – trong một số ứng dụng ví dụ như những ứng dụng gắp-đặt đơn giản, robot chỉ di chuyển lặp đi lặp lại đơn thuần đến một số điểm đã được lập trình sẵn. Với những ứng dụng phức tạp hơn, ví dụ như hàn hồ quang, phải có sự kiểm soát di chuyển liên tục để robot di chuyển theo các đường trong không gian.
· Power source -Nguồn – Một số robot dùng động cơ điện, một số khác dùng động cơ thủy lực. Loại dùng động cơ điện thì nhanh hơn .Robot dùng động cơ thuỷ lực thì mạnh hơn và có ưu thế hơn trong một số ứng dụng như phun sơn – khi mà tia lửa điện có thể gây nổ.
· Drive -Truyền động – một số robot kết nối động cơ với các khớp qua các thiết bị, một số khác kết nối thẳng động cơ vào các khớp.

Nguồn: Proweld


Trả lời